ごめんなさい，授業中に粗い斜面上の物体の運動方程式を黒板に書いたときに，一瞬間違えて，摩擦力をz軸のほうに書いてしまったのをそのまま写した方がけっこういるようです．正しくは， でした．

授業のWebページの資料のところに，よくきかれる質問とその答えを載せました．